過去，輸電線路運檢工作中發現銷釘缺失或松動等缺陷，大多需要人工爬塔排查消除，耗時耗力且存在風險。
22年，“天擎”機器人投用，集成基于深度學習的缺陷檢測算法和高精度視覺識別技術，能夠準確識別絕緣子串上的銷釘缺失等情況。依托“激光雷達+視覺SLAM多傳感器融合定位”技術，“天擎”機器人能在百米高空中精準定位隱患點，識別直徑僅有4毫米的銷孔，完成銷釘抓取、穩定對位、準確插入等操作，用時不超過1分鐘。此外，“天擎”機器人有著基于超材料的抗電磁干擾外殼，能有效屏蔽特高壓強電磁場干擾，保障通信控制信號通暢。
目前，“天擎”機器人已在±800千伏復奉線、1000千伏吳塘線和安塘線等特高壓線路上海段運維工作中全方位應用，針對線路上的銷釘缺失及松動隱患開展自主作業，防止金具連接件脫落等故障發生。
除了銷釘缺失或松動等輸電線路本體缺陷，外力破壞也是影響電網可靠運行的重要因素。為了加強外力破壞隱患防范治理，國網上海超高壓公司研發應用了一系列數字化成果。
21年8月，國網上海超高壓公司組建上海電網輸電數字化監控中心，通過專用網絡實現鐵塔和導線上安裝的8611套智能終端互聯，應用人工智能算法模型實時監測分析輸電通道環境、線路狀態、氣象信息等數據，及時發現外力破壞隱患和故障，做到24小時守護輸電線路可靠運行。
此外，國網上海超高壓公司組建上海電網“鷹眼”無人機智巡中心，可以遠程啟動輸電巡檢無人機，操縱無人機自主飛抵隱患點，精準排查、快速處置監測發現的外力破壞隱患等。該公司還通過優化無人機機巢布點，將機巢半徑4千米范圍內的無人機響應時間縮短至8分鐘，進一步提升了處置效率。
一、概述（SZBCS4000電力體制改革“變壓器低壓阻抗測量儀”測量穩定可靠）
短路阻抗測試儀是本公司自主研發的新一代儀器。該儀器設計精巧，性能優越，采用大屏幕液晶顯示，中文菜單提示，內置大功率的單相可調電源，也可切換為外電源操作模式，儀器操作簡單，配備高速熱敏打印機，設計有存儲功能，方便數據的存儲和打印；配用數據管理軟件，保存的數據通過USB或232串口傳送到計算機(上位機)，進行另存、打印、清空等多項操作，或直接通過上位機電腦操作測試。或將數據直接存儲到移動U盤中(不需要上位機)。儀器體積小、重量輕，便于攜帶，現場使用極為方便，大大減輕了試驗人員的勞動強度，提高了工作效率。
二、主要功能（SZBCS4000電力體制改革“變壓器低壓阻抗測量儀”測量穩定可靠）
1．測量變壓器繞組短路阻抗、短路電抗、短路電阻、阻抗電壓。
2．內置單相電源，同時兼容外部電源輸入。
3．自動把單相數據換算成三相結果，無需換夾子無需換線。
4．具有阻抗曲線顯示功能。
5．內置不掉電存儲器，可長期保存測量數據并可隨時查閱。
6．內置微型打印機可打印全部測試結果或存儲記錄。
7．大屏幕液晶顯示，全部漢字菜單及操作提示，直觀方便。
8．USB或串口通信功能，能將測試數據通過上位機軟件上傳到電腦中。
9．移動U盤功能，能將保存在儀器里的全部測試數據轉存到移動U盤中。
三、主要技術指標（SZBCS4000電力體制改革“變壓器低壓阻抗測量儀”測量穩定可靠）
1．電壓測量范圍：AC 0～600V
2．電流測量范圍：AC 0～20A；內置可調交流電源：AC電流0～10A，電壓220V
3．頻率測量范圍：35～65Hz
4．功率因素測量范圍：0～1.0
5．阻抗測量范圍： 1Ω～200Ω
6．測量精度：
電壓、電流、頻率：±0.2%±3字
功率、阻抗：0.05＜cos￠≤0.1 ±1%±3字 cos￠＞0.1 ±0.5%±3字
7．環境溫度： -10℃～40℃
8．相對濕度： 當溫度為25℃時，不大于90%(無凝露)
9．工作電源： AC 220V±10% 50Hz±10Hz
10．外形尺寸：ABS箱415×320×168mm；鋁箱380×260×150mm；車載箱450×190×400
11．儀器重量：ABS箱6kg；鋁箱7kg；車載箱10kg (不包括測試線)
四、面板及功能介紹（SZBCS4000電力體制改革“變壓器低壓阻抗測量儀”測量穩定可靠）
面板布局如圖所示：
面板上從右到左，從上到下各部分分別是測試接線端子、內外電源切換開關、接地柱、熱敏打印機、AC 220V電源插座、電源開關、九芯串口座、液晶屏對比度調節旋鈕、方口USB座、扁口USB座、鍵盤、液晶屏。
其各功能介紹如下：
1.各接線端子：用于連接測試線(具體接線方式見后面章節的接線方法)。
2.接地柱：儀器保護接地。
3. 熱敏打印機：打印各種測試數據。
4. AC 220V電源插座：帶保險絲(10A)電源插座，用于給儀器供電。
5.電源開關：用于打開或關斷儀器電源。
6.九芯串口插座：串口通信接口，用于與上位機進行數據通信。
7.液晶屏對比度調節旋鈕：旋轉孔內一字槽，調整液晶屏對比度。
8.方口USB插座：USB通信接口，用于與上位機進行數據通信。
9.扁口USB插座：U盤接口，用于將測試數據轉存到移動U盤中。
10.液晶屏：顯示測試狀態和測試數據。
11.外部輸入：用于輸入外部電源。
12.內外電源切換開關：用于切換內部和外部電源(當內置電源電壓、電流不能滿足要求時，可以在外部輸入端子接外部電源，同時把內外電源切換開關切換到“外”，外部輸入電源電壓、電流不能超過本儀器的范圍)。
五、操作說明（SZBCS4000電力體制改革“變壓器低壓阻抗測量儀”測量穩定可靠）
額定條件下的測試
試驗必須在額定頻率（正弦波形）和額定電流下進行，一般選擇變壓器一次側繞組側為試驗繞組，二次側（大電流側）人工短路，短路導線截面積應不小于變壓器導線截面積,其長度要盡可能短，并確保接觸電阻可以忽略,以免影響測試結果。
非額定條件下的測試
由于現場的實際情況，受條件的限制，無法對被測試變壓器施加以額定頻率的額定電壓，特別是對大中型變壓器試驗，在現場更難以做到。建議利用小電流進行試驗測試，根據國標要求，試驗電流達到額定電流的25～50％即可滿足試驗要求。
試驗要求及注意
試驗前應準確地測量被試變壓器地繞組溫度，油浸變壓器以油面溫度作為繞組溫度，干式變壓器應在線圈地不同部位（不小于三個點）的溫度平均值作為繞組溫度。
雙繞組變壓器從試品得一側供給額定電流，另一側短路，還應在兩極限分接位置上進行。其測量結果應在成對得繞組間進行，其他繞組開路。高壓繞組與中壓繞組間測量，低壓繞組開路；高壓繞組和低壓繞組間測量，中壓繞組開路；中壓繞組與低壓繞組間測量，高壓繞組開路。自耦變壓器可視同雙繞組變壓器，對于具有獨立第三繞組得自耦變壓器，可視同三繞組變壓器。
（一）、開機界面
接好電源線，打開電源，液晶屏顯示界面如圖5-1-1所示。
（二）、阻抗測試
將儀器“IA”、“IB”、“IC”接線端子，分別接夾子較粗的線 ，“UA”、“UB”、“UC”分別接夾子較細的線。
夾子分別夾在變壓器的A，B，C三個繞組（單相變壓器類同）。其接線方法如圖5-2-1所示。
在測試之前，首先要進行相關的參數設置。在圖5-1-1中光標指向“短路阻抗”項，此時按鍵盤上的“確認”鍵進入參數設置，“↑”、“↓”鍵選擇待修改的項，再按“確認”鍵進入待修改項的輸入項。
參數說明如下：
(1)設備編號：可輸入十位數字或英文字符（如出廠編號），用于標識被測設備。
(2)額定電壓：待測變壓器加壓側額定電壓，單位:kV。
(3)額定容量：待測變壓器的額定容量，單位:kVA。
(4)額定溫度：用于將與溫度有關的測試參數從當前油溫校正到額定溫度，單位:℃。
(5)當前油溫：待測變壓器當前油溫，用于將測試結果校正到額定溫度，單位:℃。
(6)銘牌阻抗：待測變壓器的標稱阻抗電壓，根據此參數計算阻抗電壓誤差。
(7)聯接組別：選擇變壓器單項、三相和連接組別。
(8)測量位置：選擇被測試變壓器加壓繞組和短路繞組。
(9)分接位置：選擇變壓器的分接位置。
(10)測量電流：選擇測試電流的大小。選1～10A的電流儀器用內部電源測試，選外部電源時電流不能由儀器控制。 當選擇外部電源時，施加的電壓要經過大概的計算，經過調壓器調到計算值。如果電壓、電流太大會讓待測變壓器和儀器損壞。
參數設置好后，選擇“開始測量”，儀器自動換相和換算出結果。如圖5-2-3。
按“打印”鍵打印測試結果，，按“保存”鍵保存結果，選擇“曲線”顯示曲線界面（如圖5-2-4）。
隨著上海主網發展，變電站數量增多，傳統運維模式難以滿足變電站精益運維需求。23年，國網上海超高壓公司結合主網新一代集控站建設，啟動變電站智能巡檢系統試點建設，推動變電站運維轉型升級。目前，該系統已在上海主網6座變電站應用。
以500千伏三林變電站為例，變電站智能巡檢系統接入了設備區域的54臺攝像頭、3臺機器人、3臺無人機等裝置監測數據，智能巡檢點位達到6356個，各類表計接入率達80.5%。該系統還能開展設備可見光及紅外測溫等工作，確保不遺漏站內設備隱患缺陷。
“變電站智能巡檢系統可替代約60%的人工防外力破壞巡檢、50%的人工例行巡檢和60%的人工保電回路特巡，使運維人員減少重復性工作，有更多時間專注于設備狀態分析、故障診斷等更復雜的工作，實現了人力資源優化配置和運維效率顯著提升。”
今年7月，“天樞”自主巡檢機器狗在220千伏楊高、練塘、新通變電站試點應用，并接入變電站智能巡檢系統，進一步提升巡檢效率和隱患識別準確率。
“天樞”自主巡檢機器狗搭載了多模態智能感知系統，集成高分辨率可見光、紅外熱成像、局部放電超聲傳感技術，能精準識別屏柜內信號指示燈等精密部件及變壓器本體等設備的運行狀態，還可以自主執行局部放電試驗等檢測任務。完成“巡邏”后，“天樞”自主巡檢機器狗還能智能校核巡檢結果并自動上傳記錄，生成巡檢報告。
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